Nejstarší zprávy o Lemberku pocházejí ze 13. století, kdy byl postaven jako strážný hrad. Zakladatelem hradu byl Havel Markvartic, zvaný Havel z Jablonného a Lemberka. Působil na dvoře krále Václava I. a byl to velmi významný šlechtic. Mnohem známější se však stala jeho manželka Zdislava z Křižanova na Moravě. Pocházela z významné šlechtické rodiny, po sňatku s Havlem Markvarticem a po svém příchodu na Lemberk proslula zejména svou pomocí chudým a uzdravováním nemocných. Z původně středověkého hradu se dochovala jen spodní část hlavní věže s gotickým oknem. Přesnou podobu a ani polohu hradu se nepodařilo zjistit ani po archeologických průzkumech ani rekonstrukčních pracích.
Pánům z Lemberka patřilo panství až do konce 14. století. Ve století 15. se během husitských válek majitelé rychle střídali. V roce 1518 koupil Lemberk Vilém z Illburka a v té době zde byl hostem i Václav Hájek z Libočan, autor Kroniky české. Pozdější majitel Jindřich Berka z Dubé nechal hrad přestavět na renesanční zámek . K další významné renesanční přestavbě došlo na počátku 17. století za pánů z Donína a byla to tzv. saská renesance. Kolem roku 1610 byl zhotoven v hlavním sále nádherný dřevěný kazetový strop. Je vyzdoben 77 obrazy s náměty Ezopových bajek. U každého obrazu je ještě krátký staroněmecký text, který vysvětluje jeho význam.
Po bitvě na Bílé hoře získal lemberské panství Albrecht z Valdštejna a po jeho zavraždění získává Lemberk v roce 1634 jeho první důstojník Jan Rudolf Breda z Nizozemí. Bredové zde zamýšleli vystavět své rodové rezidenční sídlo takže sem v letech 1660 - 1680 přizvali umělce a stavitele z Holandska a Itálie a nechali zámek přestavět do raně barokní podoby. Posledními majiteli byli Clam-Gallasové, kteří nechali postavit novou vstupní bránu a zámek dostal nové klasicistní okna a dveře a v několika pokojích byla vystavěna kachlová kamna. Od roku 1945 je v majetku státu a spravovalo jej Uměleckoprůmyslové muzeum v Praze. V roce 1971 zde došlo ke stavební havárii, zámek byl uzavřen pro veřejnost a začal se nákladně opravovat a restaurovat. Znovu otevřen byl až v roce 1992 a vedle hlavní prohlídky bylo v přízemí zřízeno také muzeum sv. Zdislavy.
hlavní prohlídce najdeme část původního lemberského mobiliáře a expozice je doplněna také zapůjčenými sbírkami. Můžeme zde vidět renesanční a barokní nábytek, obrazy, vázy a zrcadla.
Od zámku se vydáváme ještě k Bredovskému letohrádku, cesta vede okolo několika roubených stavení. Přes zahradu potom dojdeme ke zdislavině studánce, která je podle pověstí léčivá.